La primera mención a una sustitución de jugadores se dio en la fase de clasificación de la Copa del Mundo de 1953, siendo la primera sustitución la de Horst Eckel, jugador de Alemania, durante un partido con el Sarre, el 11 de octubre de 1953. Hasta entonces, cuando había lesiones durante el partido, el equipo jugaba con los jugadores que quedaran en el campo. Esto siguió así durante bastantes años.
En la Liga inglesa se permitieron las sustituciones a partir de la temporada 1965-66. Hasta esa fecha, ni siquiera se permitía sustituir al portero en caso de lesión. Durante las dos primeras temporadas de aplicación de esta nueva norma se permitía solo una sustitución por equipo durante el partido. Además, el sustituto podía reemplazar sólo a un jugador lesionado. A partir de la temporada 1967-68, la norma permitió también sustituciones por razones técnicas. El primer jugador sustituido en la Liga inglesa fue Keith Peacock, del Charlton Athletic.
En la Liga española, se permitía sólo la sustitución de los porteros en caso de lesión durante los años 60, y la nueva norma de la Liga inglesa fue recibida con reticencias en 1965. Como anécdota, cabe citar las declaraciones del secretario de la Federación Española de Fútbol de la época, Andrés Ramírez: <>.
Sin embargo, en 1969 ya se permitía sustituir a cualquier jugador de campo por otro lesionado, pero sólo por lesión y no por razones tácticas. La FIFA creó las reglas de sustitución en la Copa del Mundo de 1970, y fue ya entrada la década de los 70 cuando el fútbol español se adaptó a la norma.
En 1994, la FIFA permitió una sustitución más, aparte de las dos ya permitidas, pero esa sustitución adicional estaba reservada sólo al portero. En 1995 permitió sustituir a tres jugadores, fuera cual fuera su posición en el campo, regla que se ha mantenido hasta la actualidad.
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